"Esoterico" deriva dal greco εσωτερικός (esotericos), che è l’insieme delle parole εσώτερος (esoteros) "interiore" ed εἰκός (eikos) "naturale". Da cui gli studi esoterici sono gli studi sulla natura interna dell’uomo che riguardano quelle scienze che portano, attraverso l’introspezione, alla riscoperta di noi stessi, alla conoscenza della nostra "natura interna", della Verità. Può anche significare un sapere naturalmente ristretto a un gruppo di iniziati, che detengono il potere di rivelarlo a chi vogliono. Si contrappone, quindi, a essoterico, parola che indica il sapere oggettivo, per sua natura aperto a tutti coloro che vogliono appropriarsene e sono eventualmente disposti allo sforzo necessario.

Esoterismo è un termine oggi abusato, ma di uso comune, per indicare prassi magiche, riti di cartomanzia, calcoli cabalisti e altre forme di superstizione, cioè credenze di natura irrazionale.

Esoterismo è anche sinonimo di nascosto, occulto, in quanto scienze esoteriche come l’alchimia (che doveva trasformare il piombo, ciò che è negativo, in oro, in ciò che è positivo, nell’uomo per fargli riscoprire la sua “natura interna”) dovevano nascondersi, rendersi occulte usando allegorie, per non subire le reazioni della Chiesa.